왜 캘리브레이션이 필요한가카메라는 3D 세계를 2D 이미지로 투영하는 장치입니다. 이 과정에서 두 가지 문제가 생깁니다.렌즈 왜곡: 실제 직선이 이미지에서 휘어 보임 (배럴/핀쿠션 왜곡)투영 관계의 불확실성: 픽셀 좌표와 실제 3D 좌표 사이의 수치 관계를 모름캘리브레이션은 이 두 가지를 수치로 정확히 구하는 과정입니다.두 카메라를 함께 쓸 때는 추가로 **두 카메라 사이의 상대 위치·자세(외부 파라미터)**도 구해야 합니다. 이것이 있어야 두 이미지를 픽셀 단위로 정렬할 수 있습니다.캘리브레이션으로 얻는 결과물결과물의미cameraMatrix (K)초점거리(fx, fy), 주점(cx, cy) — 내부 파라미터distCoeffs렌즈 왜곡 계수 (k1, k2, p1, p2, ...)R, T카메라1 → 카메라..